兩腿始終接觸地面的步伐動作。主要有膝彈動、半蹲、弓步。
膝彈動是指兩腿併攏，膝關節進行有彈性的屈伸。膝關節由彎曲到還原，還原時膝關節應該處於微屈狀態。
半蹲有分腿半蹲和併腿半蹲兩種。是指兩腿有控制的屈伸。半蹲還有併腿半蹲、邁步半蹲、邁步轉體半蹲的變化動作。
弓步要求兩腳前後分開，平行站立並下蹲。還可變化為側弓步、前弓步、後弓步等。
在做動作時單腳著地的步伐。低衝擊力步伐是目前健身操運用最多的步伐類型。主要分為踏步類、點地類、邁步類和單腳抬腿類四類。
踏步類動作時依次抬起兩腿，下落時膝、踝關節有彈性的進行緩衝。
兩腿有彈性的屈伸，在點地時一腿屈膝而另一腿伸直。
做動作時一條腿邁出一步並用這只腿支撐自己，另一條腿用腳尖、腳跟點地或屈腿、踢腿、吸腿等，之後向另一個方向邁步。
做動作時一腿站立，另一腿抬起。
在做動作時，兩腳都離地的動作。即跳躍類動作。主要有單腳起跳、雙腳起跳、邁步起跳和後踢腿跑四類。
先抬起一腿，再另一腿跳起的動作。其中又有吸腿跳、屈腿跳和彈踢腿跳三種。
兩腳起跳、兩腳落地。兩腿的動作基本一致且需要騰起一定高度，落地時要注意屈膝緩衝。主要有併腿跳、開合跳和弓步跳。
邁步起跳有併步跳、邁步吸腿跳、邁步後屈腿跳等。
兩腿騰空後依次緩衝落地，兩臂屈肘擺臂。落地時屈膝緩衝，盡量腳跟落地。主要有後踢腿跑和小馬跳。
練習時要保持肢體的位置、方向和運動的路線 此外，注意動作幅度、運動速度和肌肉力度，充分拉長和收縮肌肉，做到動作的完整。
練習時要注意控制肌肉的收縮和放鬆，使動作富有彈性，節奏均勻，避免節奏過分僵硬和關節的過度伸展。
健身操是結合音樂進行的運動，練習者應該要具有一定的肌肉控制能力、音樂節奏把控能力和動作的完成能力，在音樂節奏上學會掌握好動作的節奏感。
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